Это единственный замок в балтийских странах, целиком сохранившийся в своем средневековом виде до наших времен. Замок представляет собой квадратное сооружение, размером 42х42,5 м, с 40-метровыми сторожевыми башнями и могучими бастионами.

Предполагается, что первая крепость была сооружена датчанами в 1222 г, в центре двора крепости располагалась сторожевая башня, ныне башня Длинный Герман. Это сооружение выполняло не только роль сторожевой башни, но ещё могло являться последним убежищем для небольшого числа защитников в случае вторжения неприятеля на территорию крепости.
Считается, что с середины XIV века замок являлся резиденцией Сааре-Ляэнемаского епископа после Хаапсалу. Основная постройка крепости, какой мы её видим на сегодняшний день, пришлась на 1345-1365 гг.
В 1430-х годах вокруг замка была сооружена обводная стена. Её дополняли полукруглые башни с бойницами для огнестрельных орудий. В 1559 г. крепость Курессааре была продана последним епископом Иоганн фон Мюнхгаузеном во владение датского короля Фредерика II. Датский король, в свою очередь, передал Сааремаское епископство вместе с замком Курессааре своему младшему брату герцогу Магнусу.
В конце XVI века были воздвигнуты первые земляные укрепления, по углам их венчали массивные угловые бастионы. Все это сооружение было окружено водяным. В конце XVII века вокруг замка были возведены бастионы и равелины (архитекторы П. фон Эссен и Э. Дальберг).
Во время Ливонской войны крепость не была затронута. В период Северной войны в 1710 году Аренсбургом овладел генерал Боур, и отныне город вошел в состав Российской империи. Однако крепость сильно пострадала (предположительно в 1711 г.) во время этой войны, но была восстановлена.
В наше время в здании замка располагается музей и художественная галерея, где можно познакомиться с историей острова Сааремаа и города Курессааре, а также узнать о природе здешних мест.