Первый раз в письменных источниках Бауский замок упомянут в 1443 году, когда на холме у слиянии рек Муса и Мемеле Ливонский орден построил крепость. Во время позднего ренессанса – в конце 16 века – Курляндские герцоги Готхард и Фридрих перестроили форбург крепости в укрепленную резиденцию. Замок окружали валы и бастионы, которые усовершенствовали до начала 18 века.