Прекрасный образец испанских военных сооружений XV века. Примечательно, что три башни круглые, а четвертая квадратная. Эта четвертая башня носит торжественное название «Башня чествования» Башни соединяются между собой мощными стенами с бойницами. Замечательна форма бойниц – в виде креста. Такому изыску замок обязан кардиналу Педро Гонсалесу Мендосе, одному из сыновей владельца замка. Мендоса владели замком до 1565 года, когда умер последний отпрыск прославленной семьи, 4-ый герцог эль-Инфантадо. Его наследники не смогли мирно поделить между собой крепость, и замечательное строение пришло в запустение. К счастью, время не успело разрушить мощные стены, и в 1914 году в замке начались реставрационные работы под руководством архитектора Ромеры . В 1931 году Мансанарес-эль-Реал был объявлен историческим памятником и перешел под охрану государства.В 1965 году последний владелец замка герцог Инфантадо, Иниго Артега Фолькерский, передал права собственности на замок Муниципальному совету провинции Мадрид. После окончания реставрационных работ в 1977 году замок был открыт для туристов.