Впервые Гороховец упоминается в 1239 г. в Лаврентьевской летописи как опорный пункт на востоке Владимиро-Суздальского княжества, который был сожжён монголо-татарами.
В XV веке Гороховец принадлежал нижегородскому, а затем московскому князю и числился центром волости. В 1539 году волость пережила набег казанских татар и была разорена.
В 1563 году Иван Грозный передал Гороховец своему шурину, кабардинскому князю Михаилу Темрюковичу.
В 1778 году Гороховец сделан уездным городом Гороховецкого уезда Владимирской губернии.
Жителей в 1897 году — 2824; промышленность не развита; в 1883 году было 3 кирпичных завода и одна красильня. Было много садов; жители занимались огородничеством и прядением тонких ниток.