В исторических рукописях Вадуц впервые упоминается в XII веке под названием Фардуцес. Но всё же принято считать, что город был основан в XIII веке графом Верденбергским.
Замок представлен несколькими постройками, основным строением является часовня Святой Марии, которое было возведено в период позднего Средневековья. В 1499 году во время войны замок был разрушен, и в период с 1529 года по 1532 год была здесь возведена Круглая башня.
На протяжении веков династия Лихтенштейнов приобретала земли преимущественно в Центральной Европе. Но не имея земель, подчиняющихся непосредственно Императорскому престолу, династия Лихтенштейнов не могла получить право на заседание в Императорском Конгрессе, Рейхстаге.
В 1669 году князь Иоганн Адам Андреас купил владение Шелленберг и графство Вадуц в 1712 году и таким образом получил земли на территории империи. 23 октября 1719 года указом Императора Карла VI княжество Шелленберг и графство Вадуц были объединены в княжество Лихтенштейн, первым князем которого и стал Антон Флориан фон Лихтенштейн.
Долгое время Замок Вадуц являлся временным жилищем для представителей императора. В начале ХХ в. замок был отреставрирован. С 1912 года замок стал постоянной резиденцией князя Францы Йозефа II. А с 1938 года – это место проживания княжеского семейства.