Монастырь основан в 1479 году преподобным Иосифом во имя Успения Божией Матери.Основные сохранившиеся постройки относятся к XVI—XVII векам.
Первый каменный собор построен в XV веке. На его месте сейчас находится соборный храм во имя Успения Божией Матери (1688—1696 годы), выстроенный в стиле московского барокко.В монастыре покоятся мощи преподобного Иосифа; также погребены князья Иоанн и Феодор Борисовичи Волоцкие; митрополит Даниил, сосланный сюда Иоанном Грозным; архиепископ Новгородский Феодосий; глава опричников Малюта Скуратов (Григорий Лукьянович Скуратов-Бельский); помещица села Ярополец Н. И. Гончарова (тёща А. С. Пушкина).Монастырь был известен большой библиотекой, содержащей книги, рукописи, жалованные грамоты, акты и другие документы с XV века. В ризнице хранились древние предметы.