Археологи нашли свидетельства того, что к моменту высадки здесь испанцев в 1521 году эти места были заселены более 2 тысяч лет. Первое европейское поселение на месте Акапулько было основано в 1531 году. Благодаря торговле с Филиппинами к середине XVI века Акапулько стал вторым по важности портом Новой Испании после Веракруса Для защиты от английских и голландских пиратов был построен форт Сан-Диего, что, тем не менее, не помешало голландцам разграбить город в 1615 году.
Второе рождение Акапулько произошло в 1927 году, когда было построено шоссе, соединившее город с Мехико. Сюда стали приезжать на отдых мексиканцы, а затем и американцы. В пятидесятых годах Акапулько стал центром отдыха элиты, его полюбили звезды Голливуда. В разное время здесь отдыхали Фрэнк Синатра, Элвис Пресли, Элизабет Тейлор, Сильвестр Сталлоне. В Акапулько провели свой медовый месяц Джон и Джеки Кеннеди.