Трехъярусная башня, построенная в 1671–1679 годы, служила парадным въездом в усадьбу Измайлово. К ней с юга вел каменный арочный мост через Серебряный пруд. На первом этаже располагались ворота и стрелецкие службы, на третьем — колокольня соседнего Покровского собора. А второй этаж использовался как отапливаемая палата для приемов гостей.
С 1696 года в усадьбе жили царица Прасковья Федоровна, вдова царя Ивана V, брата Петра Великого, и три ее дочери — царевны Екатерина, Анна и Прасковья. До 1713 года они жили в Измайлове постоянно.
В 1920-е годы в Мостовую башню также пришли коммунары. Коммуна авиационного завода «Салют» — одна из первых в Москве — заняла весь Измайловский остров, ставший рабочим городком имени Баумана. В бывших палатах поселились строители нового государства. Позже в советское время в башне располагались коммуналки и различные учреждения. Сегодня здесь работает музей «Московский изразец», открытый в башне в 2008 году.